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Re: quaternioni

whatazor ha scritto:

> Ciao a tutti,
> vorrei porre un quesito. Se da un quaternione q posso tirare fuori la
> matrice di rotazione che equivarrebbe alla seguente trasformazione   (q
> x q^-1),   per trovare la rotazione inversa basta usare il quaternione
> inverso a q, tale che (q^-1 x q) ?
>
> ciao

Allora, q=(v,s), con v parte vettoriale ed s parte scalare.
q e -q effettuano la stessa rotazione (-q =(-v,-s)). Poi sappiamo che,
essendo q unitario, q^-1 = q^* (il coniugato). q^* è uguale a (-v,s).
Quindi, usando q^-1, si ottiene una rotazione dello stesso angolo ma
utilizzando il vettore negato, quindi si effettua una rotazione
rispetto allo stesso asse ma nel verso opposto.
Quindi la risposta è si!